Lep pozdrav!
Mi lahko nekdo pojasni, kaj je prednost žiroskopa "Heading-hold" in kaj to sploh je?
Malo amatersko, vem, samo vseeno me zanima.
lp
Peter
"Heading-hold" žiroskop?
Moderator: Parky
No, tokrat se bom bolj potrudil!Odisej napisal/-a:Hvala profesor, zelo si mi pomagal
Poišči si kakega helikopteraša v bližini, da ti v živo razkaže kako kaj gre, kako kaj deluje, pa se boš s tem obvaroval prehitrega nakupa, po katerem boš razočaran, ker boš kaj kmalu zatem izvedel, še kar sedaj ne veš in ti bo žal za hiter in nepremišljen nakup.
Saj je dobro, da sprašuješ na forumu česar ne veš, a očitno je po tvojih vprašanjih, da si res čisto na začetku, zato bi ti prava (ne virtualna družba) kakega modelarja, ki obvlada letenje s helikoprerjem, zelo koristila. Ko se boš z njim družil nekaj dni, boš dobil več informacij, kot pa če prebereš 100 strani na forumu.
Malo se pozanimaj, če bi ti bil pripravljen kdo pokazati stvari in ti jih razložiti.
Sicer pa je tale žiroskop menda namenjen za to, da stabilizira helikopter v smeri, ko dodajaš ali odvzemaš plin...saj takrat obratni moment ki hoče helikopter zavrteti v nasprotno smer od glavnega rotorja ni ravno enakomeren niti linearen..pa takrat pride na račun žiroskop. (žiroskop zaznava pospeške v določeni smeri in daje elektronske odzive, ki preko servomotorja pravilno odreagirajo)
Upam da je bila moja razlaga količkaj pravilna, saj nisem še nikoli vozil helikopter.
LP Mitja
No, hvalaUltralajt napisal/-a: Sicer pa je tale žiroskop menda namenjen za to, da stabilizira helikopter v smeri, ko dodajaš ali odvzemaš plin...saj takrat obratni moment ki hoče helikopter zavrteti v nasprotno smer od glavnega rotorja ni ravno enakomeren niti linearen..pa takrat pride na račun žiroskop. (žiroskop zaznava pospeške v določeni smeri in daje elektronske odzive, ki preko servomotorja pravilno odreagirajo)
Upam da je bila moja razlaga količkaj pravilna, saj nisem še nikoli vozil helikopter.
LP Mitja
.Sej en heli že imam, pa sem si na primeru ogledal, kako izgleda delovanje helija (v praksi), o teoriji smo imeli pa nekaj govora pri fiziki.
Sicer pa nimam ne vem koliko časa, da bi okrog hodil, na letališču pa tudi nobenega ne poznam... oz. edini "majster" ki je bil, si je našel bolj miren travnik.
V osnovi vem, čemu služi žiroskop. Zanimalo me je samo, zakaj se nekateri hvalijo, da dobiš zravem ta "kao ekstra" giro, drugje pa tega ne piše...
lp
Peter
Heading-hold...najprej nasvet. Če na gyrotu PIŠE da je heading hold je to v večini primerov navadno nakladanje proizvajalcev. Kupuj samo Futaba, JR, ali CSM gyrote...katere modele...to vprašaj naknadno.
Heading hold oz. AVCS ( Angular Vector Control System).
Razlika med "običajnim in AVCS gyrotom---> običajni gyro "pošilja" signale za popravek smeri samo takrat ko pride do premika smeri repa zaradi "zunanjih "vplivov (veter, sprememba navora na glavi,...). Ko se rep preneha gibati postane krmilni signal nič. V bistvu samo ustavlja rep. Nasprotno pa AVCS gyro konstantno (ves čas) "pošilja" signale tudi ko rep miruje in če pride do spremembe smeri repa (zunanji vpliv) gyro "izračuna" spremembo kota in ga popravi v prvotno lego. Wala.
P.S.: Če imaš kakšen vikend čas pridi v Krtino (Domžale)...pa boš dobil nasvete iz prve roke
Heading hold oz. AVCS ( Angular Vector Control System).
Razlika med "običajnim in AVCS gyrotom---> običajni gyro "pošilja" signale za popravek smeri samo takrat ko pride do premika smeri repa zaradi "zunanjih "vplivov (veter, sprememba navora na glavi,...). Ko se rep preneha gibati postane krmilni signal nič. V bistvu samo ustavlja rep. Nasprotno pa AVCS gyro konstantno (ves čas) "pošilja" signale tudi ko rep miruje in če pride do spremembe smeri repa (zunanji vpliv) gyro "izračuna" spremembo kota in ga popravi v prvotno lego. Wala.
P.S.: Če imaš kakšen vikend čas pridi v Krtino (Domžale)...pa boš dobil nasvete iz prve roke
fly it like u stole it
V gyrotu je piezo kristal, ki pri deformaciji (do katere pride recimo pri odmikanju repa) oddaja električne pulze, iz katerih se da določiti pospeške.
V predhodnem postu omenjeno računanje je dejansko dvojno integriranje pospeška, da dobimo narejeno pot repa od srednje oz. želene lege, popravek je pa dejansko ravno nasprotno. To se dogaja seveda vse v mikrokontrolerju v majhni črni škatlici
in vsak proizvajalec ima pač svojo majhno skrivnost, kako to tako uspešno počne.
Sicer pa se strinjam z Ultralajtom in tudi Saphirjem. Če že imaš izpit za avto ali nekoga, da te pelje, se vsekakor izplača narediti kak dodaten kilometer. V živo je vse takoj bolj jasno!
LP, Silvester
V predhodnem postu omenjeno računanje je dejansko dvojno integriranje pospeška, da dobimo narejeno pot repa od srednje oz. želene lege, popravek je pa dejansko ravno nasprotno. To se dogaja seveda vse v mikrokontrolerju v majhni črni škatlici
in vsak proizvajalec ima pač svojo majhno skrivnost, kako to tako uspešno počne.Sicer pa se strinjam z Ultralajtom in tudi Saphirjem. Če že imaš izpit za avto ali nekoga, da te pelje, se vsekakor izplača narediti kak dodaten kilometer. V živo je vse takoj bolj jasno!
LP, Silvester
Shadow-E
Xplorer
MX22
Xplorer
MX22
Kakšne signale "pošilja" kadar rep miruje? Saj servo takrat nima kaj početi. Nisem popolnoma razumel, pa prosim za pomoč.Saphir napisal/-a:Nasprotno pa AVCS gyro konstantno (ves čas) "pošilja" signale tudi ko rep miruje in če pride do spremembe smeri repa (zunanji vpliv) gyro "izračuna" spremembo kota in ga popravi v prvotno lego.
Miloš
@Mipo
Če pogledaš, kako deluje v praksi HH gyro (Heading Hold) v kombinaciji s servotom, ugotoviš, da praktično nikoli ne miruje. Že najmanjša motnja povzroči popravke servota.
Po moje je Saphir želel povedati, da če se rep premakne in obmiruje, se servo ne vrne v nevtralno lego (to se zgodi, ča gyro ni HH), ampak ves čas daje neko prednastavljeno (glede na odmik in občutljiost in ...) komando po popravku smeri, s čemer naj bi ga popravil v izhodiščno smer.
To je recimo lepo videti, če vzamemo helikopter s HH gyrotom in ga (seveda, ko je zadeva vključena) vrtimo okoli navpične osi. Takoj opazimo, da se intenzivnost popravljanja na servomotorju, ki je priključen na ta gyro povečuje sorazmerno z odmikom od prvotne lege. Če helikopter zavrtimo v nasprotni smeri, vidimo, da se, ko je helikopter zopet v izhodiščni legi, tudi servomotor postavi v prvotno lego.
To je vsa poanta HH gyrota.
Glede pošiljanja signalov na servote pa je tako. Servo "ve" v kakšno pozicijo mora iti glede na dožino pulza, ki ga dobi od sprejemnika. Če se ne motim, je to nekje od 1,2 do 1,5 milisekunde za nevtralni položaj.
Pa še to. Če rep dejansko miruje, tudi servo miruje in ves čas sprejema signal za ta položaj (ki je običajno nevtralen). Torej je po neki strani res, da servo v tem primeru nima kaj početi, saj ni nobene potrebe. V praksi je pa tako, da skoraj ni trenutka, ko se moment na rep ne bi vsaj za neskončno majhne odstotke spreminjal in tega mora gyro v kombinaciji s servotom in repnim rotorjem ves čas kompenzirati. Vsi ti odmiki od želene smeri helikopterja so izredno majhni (kar si seveda še kako želimo), saj jih gyro z veliko hitrostjo (zato so na repu potrebni najhitrejši servoti: npr. S9254 potrebuje 0,045 s za 45 stopinj!!
)) popravlja.
Hm, upam, da sem kaj pomagal?!
LP, Silvester
Če pogledaš, kako deluje v praksi HH gyro (Heading Hold) v kombinaciji s servotom, ugotoviš, da praktično nikoli ne miruje. Že najmanjša motnja povzroči popravke servota.
Po moje je Saphir želel povedati, da če se rep premakne in obmiruje, se servo ne vrne v nevtralno lego (to se zgodi, ča gyro ni HH), ampak ves čas daje neko prednastavljeno (glede na odmik in občutljiost in ...) komando po popravku smeri, s čemer naj bi ga popravil v izhodiščno smer.
To je recimo lepo videti, če vzamemo helikopter s HH gyrotom in ga (seveda, ko je zadeva vključena) vrtimo okoli navpične osi. Takoj opazimo, da se intenzivnost popravljanja na servomotorju, ki je priključen na ta gyro povečuje sorazmerno z odmikom od prvotne lege. Če helikopter zavrtimo v nasprotni smeri, vidimo, da se, ko je helikopter zopet v izhodiščni legi, tudi servomotor postavi v prvotno lego.
To je vsa poanta HH gyrota.
Glede pošiljanja signalov na servote pa je tako. Servo "ve" v kakšno pozicijo mora iti glede na dožino pulza, ki ga dobi od sprejemnika. Če se ne motim, je to nekje od 1,2 do 1,5 milisekunde za nevtralni položaj.
Pa še to. Če rep dejansko miruje, tudi servo miruje in ves čas sprejema signal za ta položaj (ki je običajno nevtralen). Torej je po neki strani res, da servo v tem primeru nima kaj početi, saj ni nobene potrebe. V praksi je pa tako, da skoraj ni trenutka, ko se moment na rep ne bi vsaj za neskončno majhne odstotke spreminjal in tega mora gyro v kombinaciji s servotom in repnim rotorjem ves čas kompenzirati. Vsi ti odmiki od želene smeri helikopterja so izredno majhni (kar si seveda še kako želimo), saj jih gyro z veliko hitrostjo (zato so na repu potrebni najhitrejši servoti: npr. S9254 potrebuje 0,045 s za 45 stopinj!!
)) popravlja.Hm, upam, da sem kaj pomagal?!
LP, Silvester
Shadow-E
Xplorer
MX22
Xplorer
MX22
Sedi, pet!
Hvala za nazorno razlago.
Predpostavljam, da imamo torej opravka z PID regulacijo (proporcionalno integralno diferencialni regulator). Ta ne skrbi samo za dušenje gibanja (cilj v=0, kjer je v=hitrost), pač pa za fiksno pozicijo (x=0, kjer je x=odmiku v kotnih enotah).
Menim, da opravlja "navaden" piezo gyro le funkcijo PD. Pri HH pa je dodan še integrator (I).
Miloš
Hvala za nazorno razlago.
Predpostavljam, da imamo torej opravka z PID regulacijo (proporcionalno integralno diferencialni regulator). Ta ne skrbi samo za dušenje gibanja (cilj v=0, kjer je v=hitrost), pač pa za fiksno pozicijo (x=0, kjer je x=odmiku v kotnih enotah).
Menim, da opravlja "navaden" piezo gyro le funkcijo PD. Pri HH pa je dodan še integrator (I).
Miloš
navaden giro (verjetno) deluje po neki relativno linearni funkciji, kao da je servo za rep "slave" za motor... (sklepam po tem, ko mi je crknil motor - ko sem prižgal heli se preprosto ni več vrtel, servo se je pa vseeno premaknil, čeprav je bil heli na miru 
). Bo naslednji heli boljši se mi zdi...
lp
Peter
). Bo naslednji heli boljši se mi zdi...lp
Peter
@Miloš
Ja, najbrž je to neke vrste PID regulator, a mislim, da to že presega meje tega foruma
Hm, glede v=0, mislim, da gre bolj za pospeške, ki pa so jasno povezani s hitrostjo
. Pri konstantni hitrosti ni sil, ki bi delovale na piezo kristal -> Newtonovi zakoni. Pri navadnem gyrotu je ojačanje, torej odmik servota sorazmeren z nastalim pospeškom (recimo na repu), torej zelo preprosto. Vsa zadeva naj bi delovala v ozkem območju okoli srednje lege in to drži v našem primeru rep na mestu, ko pa v igro vstopi konstantna sila, kot je recimo bočni veter, se pa zgodba o navadnih gyrotih konča, začne pa se slavna pot HH gyrotov. To je nekako ekvivalentno stanju, ko nimamo striman rep -> ves čas ga malce odnaša.
Zanimivo vprašanje se sicer postavi pri HH gyrotih. Načeloma dajejo občutek, da "vedo" koliko se je premaknil rep iz srednjega položaja tudi če je hitrost nekako konstantna.
Mogoče še nekaj o razliki pri letenju z navadnim in HH gyrotom.
Letenje za začetnika (ko seveda že obvlada lebdenje) je najbrž veliko lažje z navadnim gyrotom, ker ni potrebno toliko delati s smerjo, saj rep odnaša - podobno kot pri letalu - smerni stabilizator ves čas popravlja smer v veter - torej v smer letenja (vektorji in podobno za vse fizikalno usmerjene).
Pri HH gyrotih pa je potrebno dodati smer, kajti v nasprotnem primeru se helikopter le recimo nagne, a smer letenja ostane ves čas enaka. Za marsikoga je na začetku razmišljanje o dodatni komandi dokaj zahtevna naloga, katere pa se moramo tako ali tako vsi navaditi.
Zanimivo je tudi videti, kako velik vpliv ima smerni stabilizator pri piruetah, saj je pri veliki horizontalni hitrosti zračni upor le tega tako velik, da ga sila repnega rotorja "komaj" premaga. Posledica so nekako čudne, neenakomerne piruete.
Toliko zaenkrat.
LP, Silvester
Ja, najbrž je to neke vrste PID regulator, a mislim, da to že presega meje tega foruma
Hm, glede v=0, mislim, da gre bolj za pospeške, ki pa so jasno povezani s hitrostjo
. Pri konstantni hitrosti ni sil, ki bi delovale na piezo kristal -> Newtonovi zakoni. Pri navadnem gyrotu je ojačanje, torej odmik servota sorazmeren z nastalim pospeškom (recimo na repu), torej zelo preprosto. Vsa zadeva naj bi delovala v ozkem območju okoli srednje lege in to drži v našem primeru rep na mestu, ko pa v igro vstopi konstantna sila, kot je recimo bočni veter, se pa zgodba o navadnih gyrotih konča, začne pa se slavna pot HH gyrotov. To je nekako ekvivalentno stanju, ko nimamo striman rep -> ves čas ga malce odnaša.Zanimivo vprašanje se sicer postavi pri HH gyrotih. Načeloma dajejo občutek, da "vedo" koliko se je premaknil rep iz srednjega položaja tudi če je hitrost nekako konstantna.
Mogoče še nekaj o razliki pri letenju z navadnim in HH gyrotom.
Letenje za začetnika (ko seveda že obvlada lebdenje) je najbrž veliko lažje z navadnim gyrotom, ker ni potrebno toliko delati s smerjo, saj rep odnaša - podobno kot pri letalu - smerni stabilizator ves čas popravlja smer v veter - torej v smer letenja (vektorji in podobno za vse fizikalno usmerjene).
Pri HH gyrotih pa je potrebno dodati smer, kajti v nasprotnem primeru se helikopter le recimo nagne, a smer letenja ostane ves čas enaka. Za marsikoga je na začetku razmišljanje o dodatni komandi dokaj zahtevna naloga, katere pa se moramo tako ali tako vsi navaditi.
Zanimivo je tudi videti, kako velik vpliv ima smerni stabilizator
pri piruetah, saj je pri veliki horizontalni hitrosti zračni upor le tega tako velik, da ga sila repnega rotorja "komaj" premaga. Posledica so nekako čudne, neenakomerne piruete. Toliko zaenkrat.
LP, Silvester
Shadow-E
Xplorer
MX22
Xplorer
MX22